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完成机器人室内导航是护理机器人视觉导航系统的一个基础功能。由于室内环境的复杂性，如光照或是移动障碍物等外界因素的影响使导航参数的提取变得困难。本文采用基于光照无关图的阴影去除方法解决护理机器人室内视觉导航中存在的阴影干扰问题，在此基础上采用一种新的模糊分类熵算法来进行图像分割以此进行边缘检测，完成边缘检测后利用优化的Hough变换提取地面瓷砖中心线并通过坐标转换获得导航参数。实验结果表明基于光照无关图的阴影去除方法可以满足导航实时性的要求，并且提高了护理机器人在光照变化的情况下导航参数提取的鲁棒性。