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本文以单柔性机械臂为例,建立了具有粘弹性阻尼材料的闭环控制模型,分析了动力学特性.数值仿真结果表明,不同的压电材料、粘弹性材料和结构尺寸对机械臂端点的弹性振动有明显的影响.由简单的PD控制可以看出,控制增溢的变化使得系统振动的频率和幅值都有所改变.
单柔性机械臂主动控制的动力特性分析
【摘 要】
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本文以单柔性机械臂为例,建立了具有粘弹性阻尼材料的闭环控制模型,分析了动力学特性.数值仿真结果表明,不同的压电材料、粘弹性材料和结构尺寸对机械臂端点的弹性振动有明显
【机 构】
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吉林建筑工程学院,长春,130021长春工程学院,长春,130021河北建筑科技学院,邯郸
【出 处】
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全国多体系统动力学学术研讨会
【发表日期】
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2004年8期
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