【摘 要】
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规模化深海疏浚/采矿技术的难点在于大型作业装备要在复杂的海洋环境中施工,面临着风、浪、流、深水压力等各种复杂因素的挑战.尤其由于海流的不确定性,深海作业设备的运动和控制会受到严重的干扰;驾驶员很难通过传统的实时测控技术来对深海作业设备进行准确的远程操作和施工作业.因此,深海疏浚/采矿技术的规模化应用需要提高挖掘设备的自主决策和自主施工能力.本文提出了一种用于开发深海疏浚/采矿机器人的智能控制体系架
【机 构】
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河海大学疏浚技术教育部工程研究中心,常州,213022 河海大学机电工程学院,常州,213022
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规模化深海疏浚/采矿技术的难点在于大型作业装备要在复杂的海洋环境中施工,面临着风、浪、流、深水压力等各种复杂因素的挑战.尤其由于海流的不确定性,深海作业设备的运动和控制会受到严重的干扰;驾驶员很难通过传统的实时测控技术来对深海作业设备进行准确的远程操作和施工作业.因此,深海疏浚/采矿技术的规模化应用需要提高挖掘设备的自主决策和自主施工能力.本文提出了一种用于开发深海疏浚/采矿机器人的智能控制体系架构设计方案.此架构设计方案可以让深海作业机器人具有环境认知、推理、决策、规划、学习和人机交互能力.此架构方案的特点是采用弱耦合的方式通过外部环境接口层来链接最底层的机器人行为控制和最高层的智能决策推理.智能决策层由面向智能体的逻辑语言来实现.此体系结构的优点是可以增加深海疏浚/采矿机器人系统的容错性以及提高自主故障诊断及修复能力.此研究成果可以为未来研发智能深海作业型机器人控制系统提供参考.
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