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为了提高汽车在高速行驶时的运动稳定性，人们提出了四轮转向系统，并从八十年代末开始，对四轮转向的控制策略进行了大量的研究。但是，其中绝大部分研究是针对线性汽车模型和无时滞司机模型进行的。为此，该文在非线性轮胎力的基础上，考虑司机行为中的时滞因素，建立时滞非线性汽车－－司机模型，然后讨论以下几方面的问题：．无时滞时轮胎非线性力对汽车稳定性的影响．时滞对系统线性稳定区域的影响．时滞对系统非线性行为的影响。