【摘 要】
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近年来,智能服务机器人成为工业界和学术界的热门话题.基于多层次交互和人机友好的设计理念,本文提出了一种智能交互机器人的结构设计和系统集成方案.系统设计包括硬件设计和软件设计.其中硬件系统包括整体机器人的元器件选择、搭配以及硬件通信.软件系统包括举手检测、语音识别、运动控制、表情交互以及主控程序.系统集成完成了软硬件的整合以及整体系统的搭建和测试.本文完成了各个模块和整体系统的数百次调试及测试,大量
【机 构】
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北京大学深圳研究生院 集成微系统重点实验室 518055 北京大学 机器感知与智能重点实验室 10
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近年来,智能服务机器人成为工业界和学术界的热门话题.基于多层次交互和人机友好的设计理念,本文提出了一种智能交互机器人的结构设计和系统集成方案.系统设计包括硬件设计和软件设计.其中硬件系统包括整体机器人的元器件选择、搭配以及硬件通信.软件系统包括举手检测、语音识别、运动控制、表情交互以及主控程序.系统集成完成了软硬件的整合以及整体系统的搭建和测试.本文完成了各个模块和整体系统的数百次调试及测试,大量的实验表明该机器人系统能够较好地适应不同环境的变化,并实时友好地与用户进行交互.
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针对未知的不平整地面环境,提出了双足机器人稳定步行控制算法,该算法由步态规划和在线反馈控制组成.设计了被动倒立摆模型以规划双足机器人的步态,使得双足机器人能够自然、节能的稳定行走.实时反馈控制用来适应地面的凹凸不平以及外部扰动,双足机器人机构柔性对控制效果造成很坏的影响,因此柔性的影响也被考虑到控制器的设计当中.最后,利用双足机器人不平地面上的步行实验验证所提出步行控制算法的有效性.
UCT算法是UCB算法(Upper Confidential Bounds)在博弈树搜索问题中的应用.在大分支因子博弈树的搜索过程中,它表现出了独有的优越性.在这篇文章中,首先介绍了UCT算法实现过程中的不同策略.然后,基于作者开发的四国军棋博弈系统,分别对UCT算法的不同策略在非完备信息博弈中的实验数据进行了比较和分析.在分析过程中,本文提出了挖掘-拓展因子EBF (exploration an
本文提出了一种利用激光测距传感器的智能轮椅导航系统,使用者通过语音下达轮椅导航运动指令,智能轮椅通过光电编码器、激光测距以及视觉等传惑器完成导航任务,导航过程中可实现自定位、避障等功能,同时激光测距传感数据与2D地图的匹配可实现轮椅自定位.实验结果证明了该轮椅在助老助残领域的实用性.
智能康复系统已经成为一个研究热点.在家庭康复系统中,最重要的是实现人体运动的实时跟踪.本文提出了一种能够实时跟踪人体上肢运动的CamShift算法.综合考虑上肢运动和皮肤颜色概率分布,提出的算法可以提高抗噪能力.最后本算法还提高了跟踪的精确度.实现结果表明该算法是快速、准确和可靠的.并且该算法还可以运用到其他领域特殊颜色的跟踪.
机器人的编队问题是多机器人协作中的一个典型问题,编队包括队形形成和编队控制.在实际应用中,通信在多机器人编队中也扮演重要的角色.ad hoc网络具有自组性强、快速组网和高抗毁等特性,以它组网的多机器人编队适用于一些无法预先安装通信设备的特殊场合.本文针对Leader-follower多机器人系统队形控制中,Leader和follower相对独立及落后机器人离队等问题,将ad hoc网络引入其中,建
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