【摘 要】
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本文考虑了状态受限的非完整单链式系统的实际镇定问题.利用链式系统的特殊结构设计了两步控制算法,该方法能够使闭环系统的状态最终收敛到原点的任意小邻域中,且若系统初值
【机 构】
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中国科学院机器人学开放研究实验室(沈阳)
【出 处】
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“面向新世纪中国机器人产业化发展论坛”大会
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本文考虑了状态受限的非完整单链式系统的实际镇定问题.利用链式系统的特殊结构设计了两步控制算法,该方法能够使闭环系统的状态最终收敛到原点的任意小邻域中,且若系统初值小于任意正数(1+ε<,1>)M,那么除了一个收敛到零的状态变量外,其余状态变量在整个实际镇定过程中均小于正数,其中ε<,1>可事先任意小.最后对平面移动机器人进行了仿真,验证了所给方法的有效性.
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