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随着自稳平台在影视拍摄、船舰火炮发射等领域越来越广泛的应用,系统对其稳定性的要求也在逐步提高。本文介绍了一种改进的卡尔曼滤波算法,该算法运用最小二乘法对加速度计输出的前k-1次状态估计进行直线拟合,从而降低传统卡尔曼滤波算法中的预测误差。实验结果表明,改进的卡尔曼滤波算法改善了卡尔曼状态估计的收敛性,减小测量角度误差和测量角度方差,提高了自稳平台的稳定性。