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该文详细介绍了一种直接估计制导工具系统误差和外测系统误差的联合数学模型,从本质上改善了环境函数矩阵的病态问题,提高了估计精度。工程应用表明：该技术对外测常值误差的估计结果与只用外测数据多站联用方法估计的结果相吻合,制导误差分离结果的天地关系一致、估计值基本处于地面测试的预计范围内,遥外时间不一致估计值与弹上硬触点测量值基本吻合,估计效率高。