【摘 要】
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本文讨论了载体位置不受控制的双臂空间机器人系统载体姿态与末端抓手协调运动的控制问题.结合系统的动量守恒关系对双臂空间机器人系统的运动学、动力学作了分析,导出了系统
【机 构】
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福州大学机械工程学院,福州350002
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本文讨论了载体位置不受控制的双臂空间机器人系统载体姿态与末端抓手协调运动的控制问题.结合系统的动量守恒关系对双臂空间机器人系统的运动学、动力学作了分析,导出了系统载体姿态与末端抓手协调运动增广广义Jacobi关系.并以此为基础,给出了载体位置不受控制情况下,惯性坐标系内双臂空间机器人载体姿态与末端抓手协调运动的非线性反馈控制规律.结果表明,在系统动力学模型及参数较精确确定情况下,本文提出的控制方案能够有效地控制双臂空间机器人机械臂的末端抓手与载体姿态准确地完成指定的运动,而不需对其载体的位置进行主动控制.仿真计算结果,证实了方法的有效性.
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