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本文针对带有时延的网络化控制系统提出了一种基于史密斯估计器的输出反馈模型参考自适应方案以保证环境变化或者系统发生故障的时候能够使系统依旧保持稳定并维持一定的性能。使用史密斯估计器，将会有效的降低因网络时延而带来的影响，同时简化了系统结构。在此基础上设计模型参考自适应机构，可使系统在环境改变或系统发生故障的情况下依然能够且有效。具有一定的良好的性能。最后，通过一个倒立摆的例子，表明该方案不仅简单而有效。