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针对轮式移动机器人轨迹跟踪与避障问题,提出一种可实现对探测障碍进行规避的轨迹跟踪控制器。首先建立轮式移动机器人非完整约束运动学模型,推导机器人体坐标系下的轨迹跟踪误差。将轨迹跟踪方法与人工势场相结合,构建了可考虑速度和加速度约束的避障跟踪控制器,并运用李雅普诺夫理论分析其稳定性。仿真试验结果表明,移动机器人能够在快速跟踪轨迹的同时,对行进过程中探测到的障碍进行有效规避。