【摘 要】
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本文根据某检定基地"物流搬运AGV"建设项目,针对其定位导引方法、模糊驱动控制、路径规划和协调等方面进行研究.介绍了AGV差速转向模型,采用模糊控制器分别对单台AGV和多台AGV的路径进行规划设计,其中单台路径规划中采用Dijkstra算法,在多AGV的路径规划中,采用了基于有向图的AGV路径规划方法.此外,对多台AGV分布式协调系统进行研究,设计了解决冲突问题的几种策略.最后,针对检定基地的AG
【机 构】
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福建省能源服务有限公司,福建厦门,361006 国网福建省电力有限公司电力科学研究院,福建厦门,3
【出 处】
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福建省电机工程学会2017年学术年会
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本文根据某检定基地"物流搬运AGV"建设项目,针对其定位导引方法、模糊驱动控制、路径规划和协调等方面进行研究.介绍了AGV差速转向模型,采用模糊控制器分别对单台AGV和多台AGV的路径进行规划设计,其中单台路径规划中采用Dijkstra算法,在多AGV的路径规划中,采用了基于有向图的AGV路径规划方法.此外,对多台AGV分布式协调系统进行研究,设计了解决冲突问题的几种策略.最后,针对检定基地的AGV搬运工程需求,对AGV调度系统进行设计,并基于VC++6.0开发自动运输管理系统软件,实现了检定基地多AGV的系统管理和调度.
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