【摘 要】
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捷联式惯性导航应用于室内定位中,行人固定运动传感器于脚部,腰部或者头部。通过人行航迹推算方法计算行人位置。非捷联式惯性导航应用带有运动传感器的智能终端,进行手持式
【基金项目】
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国家科技支撑计划(No.2014BAK12B04);国家863计划(No.2015AA124103);国家重点研发计划(No.2016YFB0502001);国家自然科学基金(No.61372110)
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捷联式惯性导航应用于室内定位中,行人固定运动传感器于脚部,腰部或者头部。通过人行航迹推算方法计算行人位置。非捷联式惯性导航应用带有运动传感器的智能终端,进行手持式的人行航迹推算。本文针对手持移动终端提出改进的零速检测算法,计算步伐数。文中分析手机传感器所得数据,对数据进行滤波处理,主要分析手机前进轴与垂直轴的加速度值,依据行人行走时加速度变化的特点,检测出行人运动的零速时刻,联合前进轴的加速度的平均值判断是否行走,记录步伐数,计算单步长度。本文提出的基于误差修正技术的零速检测方法,有效区分手机晃动与行人走动的问题。本文提出的方法能够保证行行人走走停停过程中的计步精度达到98%。
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