论文部分内容阅读
大规模无人机集群可以由多个固定形态编组形成,针对此类编队控制问题,提出了一种基于多维层级网络和虚拟领航员的自主编队策略.首先,建立了以编组号、层号和序号为划分的三维层级网络;其次,根据各编组相对位置及编组内僚机与长机相对位置研究了虚拟领航员的运动规律,并分析了需要编组重构时的层级网络调整策略;最后,对无人机群多编组协同控制进行了仿真实验,结果表明:本文策略能够实现对称结构乃至任意结构的多编组协同,且最终队形稳定、速度趋于一致.