【摘 要】
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介绍了一个以TMS320F2812DSP处理器为控制核心,倾角仪、速率陀螺、电机编码器为姿态传感器,与分别连接有轮子的同轴的直流电机为执行机构的两轮自平衡机器人的设计,建立了其
【机 构】
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北京工业大学电子信息与控制工程学院;
【基金项目】
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国家自然科学基金资助(60774077);北京市高等学校人才强教计划;高等学校博士学科点专向科研基金;北京工业大学研究生科技基金(编号:ykj-2006-314)资助
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介绍了一个以TMS320F2812DSP处理器为控制核心,倾角仪、速率陀螺、电机编码器为姿态传感器,与分别连接有轮子的同轴的直流电机为执行机构的两轮自平衡机器人的设计,建立了其数学模型并且基于LQR方法对两轮自平衡机器人进行了仿真控制,基于仿真结果设计了嵌入DSP的控制软件并在实际系统中得到了好的效果。
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