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针对HIT-IV型双足步行机器人的结构特点,综合几何方法和解析方法的优点,给出了新的逆运动学算法.介绍了双足机器人步态规划的主要步骤和一种有效的数据插值方法,给出了步态规划数据的仿真结果.
基于新型仿人双足机器人的步态规划研究
【摘 要】
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针对HIT-IV型双足步行机器人的结构特点,综合几何方法和解析方法的优点,给出了新的逆运动学算法.介绍了双足机器人步态规划的主要步骤和一种有效的数据插值方法,给出了步态规划数据的仿真结果.
【机 构】
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哈尔滨工业大学控制科学与工程系(黑龙江哈尔滨)
【出 处】
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2003中国控制与决策学术年会
【发表日期】
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2003年3期
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