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考虑衬套的六向非线性刚度，建立了汽车多连杆前悬架系统中各铰接点(球铰和衬套)载荷的计算模型。基于悬架控制臂、转向节臂等力一位移静平衡方程，给出了悬架各铰接点力的计算公式。以一汽车五连杆前悬架为例，利用未考虑控制臂衬套、仅考虑控制臂衬套线刚度以及同时考虑衬套线刚度和扭转刚度的三种模型，分别计算了各模型在汽车典型工况和极限工况下悬架各铰接点的受力。计算结果表明，当悬架系统受到一些极限工况作用时，考虑衬套六向非线性刚度的模型能更准确地计算出各铰接点的力和力矩。文中的建模方法和计算方法，为悬架系统铰接点载荷的计算提供了一套精准的建模与计算方法。计算得到的载荷可用于悬架系统各元件强度、刚度计算和疲劳试验的载荷输入。