敏捷制造模型下的企业模型和企业重构

来源 :第七届全国青年智能机器人学术会议 | 被引量 : 0次 | 上传用户:missjiro
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该文在指出敏捷制造特点的基础上,讨论了敏捷制造模式下的企业模型结构和企业重构问题,并提出了一种为达到最优重构而进行的多目标决策的优化方法。
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Metal-N-H体系新型贮氢材料有很高的贮氢量和相对温和的释氢温度条件,有可能成为新一代的车用贮氢材料.详细阐述了该体系从Li-N-H向Mg-N-H转变的研究历程及研究进展,探讨了2种可能的反应机理,介绍了3种氨基物材料的合成方法,总结了Metal-N-H体系新型贮氢材料目前应解决的问题.
以猪粪污水提取液为基质,脱NH4+/NH3猪粪污水提取液为对照,厌氧、连续光照、30℃下恒温培养产氢光合细菌,对光合细菌生长、产氢和[NH4+]进行了动态研究.结果显示:[NH4+]>0.2 mmol/L,光合细菌生长迅速,而产氢作用几乎被完全阻止,[NH4+]<0.02 mmol/L时,光合细菌停止生长,产氢速度最快.由此可见,通过改变基质中[NH4+]能够有效地调控光合细菌生长和产氢进程.
利用特殊来源的沟底污泥为天然厌氧菌来源,对玉米秆、麦秆和苹果渣经厌氧发酵产生氢气的纯度、产氢能力及影响因素进行了研究.结果发现,玉米秆、麦秆和苹果渣生成氢的纯度可分别高达88﹪、93﹪和96﹪,苹果渣生成氢的纯度最高;而在产氢能力上,麦秆最强,5 g麦秆最高氢气产量490.3mL(纯),果渣次之,5 g果渣最高产氢量424 mL,玉米秆产氢量相对较少.
分别以三乙醇胺、三乙胺、EDTA和乙腈为电子给体,在可见光条件下(λ>420 nm)考察了曙红和罗丹明B敏化的CuO/TiO2光催化析氢性能.实验结果表明,CuO担载对染料敏化的TiO2光催化析氢性能有明显提高,而且随着电子给体的不同有所不同;曙红的的敏化效果明显比罗丹明B好;相较而言,三乙醇胺作为电子给体的析氢性能较好.
该文研制了一种新的航空油料输送管道内防腐补口作业机器人,该机器人适用管径范围大,可在Φ273mmΦ530mm范围的管道内进行补口作业,实现了“一机多用”的功能,它的驱动臂内的传动系统采用密封结构,各转动轴及关节均由轴承连接,极大地提高了传动效率和补口作业的可靠性,实践证明该补口作业机器人即经济又可靠,有效地解决了航空油料输送管道内的防腐补口问题。
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该文将提出一个通过控制摄像机的方位角及抑角以完成对动目标的跟踪的实时视觉信生系统该系统由摄像机、图象处理装置、Pan/Tilt电动平台以及电机驱动装置等组成,系统的最小步距角为0.002deg,最高转速为50deg/s,我们开发了一个基于目标的位置和速度信息的跟踪算法,该算法在通用图象处理装置上的实时实现使得系统的最大可能跟踪速度达33deg/s实验结果表明,所开发的系统能够很好地完成跟踪任务。
研究多移动机器人的智能规划与协调问题,构造基于集中~分布式结构的多机器人智能规划与协调系统,集中式决策便 于实现系统的全局优化,提高任务分配的合理化和系统管理的有序化,分布式规划使复杂的问题得到合理分解,有利于实时调节移动机器人在动态环境中的运动行为,适应任务不断变化的情况,从而使系统优化能力与机器人的智能因素得到极好的结合,实现了系统的柔性和对任务变化的适应性,该文就系统的体系结构,最优规划、
在四足步行机器人的研究中,首次将一种新型弹性步行机构应用于四足步行机器人中,并以Pacing步态为例,对弹性步行机构的缓冲和储能功能进行了理论探讨和实验分析,进面在对赐性腿和弹性腿对比研究的基础上,指出将弹性步行机构应用于四足步行机器人具有独特的优越性。
该文首先用Hamilton原理导出了受弥束刚柔机械臂动力学方程及其边界条件,其中选择关节电机力矩作为系统输入,用假定模态法近似弹性振动,在模态展开以前引入新变量使非厅异边 条件转化为厅异条件,在最优控制器设计过程中,仅使用一阶弹性模态,视高阶弹性模态为不确定性模型,其中多变量控制器包括计算力矩组成的前馈部分和根据Riccati方程解出的最优反馈部分。该文用所设计的控制器进行了直线运动的信真实验,