【摘 要】
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该文首先研究了三维倒立摆的稳定机理，然后提出二种模糊串级控制方案，解决了此粝多变量系统模糊控制中的维数灾问题。第一种模糊串级控制方案控制层次从外到内为上摆控制器、中
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该文首先研究了三维倒立摆的稳定机理，然后提出二种模糊串级控制方案，解决了此粝多变量系统模糊控制中的维数灾问题。第一种模糊串级控制方案控制层次从外到内为上摆控制器、中摆控制器、下摆控制器和小车控制器，而第二种串级控制方案则正好与之相反。两种方案均很好的实现了三级倒立摆的稳定控制。文章最后对两种方案的优缺点进行了比较。
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