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基于自适应故障诊断观测器提出了一种新的自适应故障估计设计方法。针对于传统自适应故障估计设计方法难以满足故障估计性能的要求以及存在严格的等式约束增加了观测器设计的难度等问题，因此提出的新的自适应故障估计设计方法不仅能够显著地提升故障估的性能，而且通过运用不等式变化有效地避免了严格的等式约束，基于Lyapunov稳定性理论以矩阵不等式的形式给出了误差动态系统稳定的新的充分条件。最后，对某型飞控系统仿真实验验证了所提方法的有效性。