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为满足下肢运动功能障碍患者的康复需要．设计了一种新型下肢康复训练机器人。介绍了它的机械结构、系统的工 作原理并对样机进行了实验分析。该机器人具有对患者进行主动运动、被动运动、辅助运动和主被动运动等多种训练 模式。可以实现单关节的分离运动和多关节的协同运动。通过样机实验，验证了该机器人的基本功能和对患者的治疗 作用。