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机器人要完成一定的动作，很多情况下要求机器人末端执行件（Endeffector）沿着给定的轨迹，按照一定的速度及加速度要求运动。解决这个问题需要沿着所定义的轨迹给出一系列的轨迹序列点。该文在笛卡尔坐标系中，考虑速度及加速度要求，利用位置和姿态的直线及园弧插补，产生机器人末端执行件的轨迹序列点。这种算法适合于任何机器人。而且，不产生任何理论误差。（本刊录）