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基于拉格朗日方程建立了吊车-双摆系统的非线性动态模型。文中提出了一种吊车-双摆系统的增量式滑模控制策略来实现系统的渐进稳定，并对滑模面的稳定性进行了理论证明。仿真结果验证了所提控制策略的有效性。
吊车-双摆系统的增量式滑模控制
【摘 要】
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基于拉格朗日方程建立了吊车-双摆系统的非线性动态模型。文中提出了一种吊车-双摆系统的增量式滑模控制策略来实现系统的渐进稳定，并对滑模面的稳定性进行了理论证明。仿真结
【机 构】
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济南大学控制科学与工程学院，济南250022济南大学信息科学与工程学院，济南250022
【出 处】
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第27届中国控制会议
【发表日期】
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2008年7期
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