永磁同步电机因其效率高、功率密度大,被广泛应用在数控机床、机器人、新能源汽车等现代工业领域。本文以永磁同步电机矢量控制理论和自适应控制理论为理论基础;研究永磁同步电机运行过程中,电感、电阻等参数变化以及突加负载转矩造成电机转速抖动的问题;提出一种分通道抑制扰动的思想;设计基于扩展状态扰动观测器的反步自适应控制器;实现了永磁同步电动机的高性能调速控制。首先,本文建立了含有集总扰动的永磁同步电机数学模型,并详细地介绍了基于电机基本模型构建的反步自适应控制器。理论分析和仿真实验表明了所设计的控制器不仅在一定程度上改善了系统的负面瞬态响应,而且能有效的消除突加负载转矩对转速的负面影响。但是,当电机的电感电阻等参数随时间变化时,控制器对这些扰动的估计值与其真实值相比存在一定的相位滞后与幅值差。为解决反步自适应控制器在抑制时变参数扰动时存在的问题,本文又以含有集总扰动的永磁同步电机模型为研究对象,将扰动按照所属通道的不同进行分类,提出主动抑制扰动的方法,在此基础上构建了基于扩展状态扰动观测器的反步自适应控制器,并详细介绍了观测器参数的设计过程。其次,理论证明了基于扩展状态扰动观测器的反步自适应控制器调速系统的转速响应是全局渐进稳定的,两个通道的集总扰动是全局一致有界稳定的。最后,搭建永磁同步电机调速系统实验平台,对本文所设计的基于扩展状态扰动观测器的反步自适应控制器进行了实验验证,实验结果证明基于分通道扰动抑制的思想所设计的复合控制器可以有效地抑制负载转矩突变以及电阻电感等参数变化对永磁同步电机转速的影响,调速系统表现出良好的鲁棒性能。