随着社会的飞速发展以及科学技术的高速进步,企业越来越意识到工业自动化和智能化对企业整体效益的影响力。而AGV小车在自动化生产线中扮演着重要的角色。AGV小车相比有轨穿梭小车RGV和传送带,占用的空间以及需要的能量更少,运行时噪声更低,路径变化更方便,具有重要的现实意义。本课题采用模糊控制技术,来调节小车在轨迹跟踪过程中出现的位置偏差和角度偏差等状态,从而来提高系统的鲁棒性。首先,介绍了本文的研究背景和现状,指出了该课题所具有的重要的理论意义和实践意义。其次,介绍了AGV小车的关键技术,包括AGV小车的导航技术,AGV小车的系统构成。再次,分析了AGV小车的机械结构,为小车整体建模做准备。然后重点分析了小车的建模条件,以及对小车整体系统的一些可能影响因素。最后得出了AGV小车系统整体动态模型,为后续精确控制小车的路径跟踪仿真研究奠定了基础。接着,研究了AGV轨迹跟踪的控制策略,并对常用的控制策略进行了分析和研究。重点分析了模糊控制理论与控制算法,另外根据AGV小车轨迹跟踪的实际需要,对其模糊控制系统进行了设计,为本文基于模糊理论的AGV路径跟踪控制器仿真奠定了基础。然后,运用Matlab软件中simulink模块搭建模糊控制器仿真模型,在给定小车初始角度误差和距离误差的基础上,对AGV小车的轨迹跟踪进行仿真；得出模糊控制仿真图,通过分析可以看出模糊控制器很好地对AGV小车进行了误差消除,并且调节参数能够得出更加理想的效果图。同时本文对常规PID控制器控制下的AGV小车进行了仿真,通过分析,在相同初始误差和相同运动学建模下,PID控制器的控制效果不如模糊控制器的稳定和迅速。其次介绍了AGV小车轨迹跟踪的一个开发实例。包括自动导航车的机械结构设计,控制模块驱动模块的实现,以及供电单元的分析,避障和导航传感器的使用,详细的阐述了AGV小车制作过程的选材与运用。最后介绍了AGV小车系统的实际运行,给出了小车控制系统整体框架图,小车的路径运行分析以及无线通讯的界面。AGV小车的实际运行效果良好,能够很好的进行轨迹跟踪。最后,进行了工作总结,并对本文工作的继续深入研究内容进行了展望。