无刷直流电机因其调速性能良好、可控性强和调速范围宽的优势,在工业中的运动控制、航空航天、医药化工和民用中的数码产品、家用电器甚至电动汽车等领域得到了大量推广应用。无刷直流电机既具备传统直流电机的优势,又因为使用电子换相器替代机械换相器,避免了有刷直流电机运行不够稳定、噪声大、易出故障的缺陷。无刷直流电机使用电子换相器实现换相,导致转矩脉动等难以克服的问题。本文首先介绍无刷直流电机的发展历程,并阐述电机驱动与控制方面国内外研究现状。从无刷直流电机的组成结构开始,介绍电机各个部分相互配合完成换相。根据无刷直流电机的理想模型得出的电路方程,分析因电机换相产生的转矩脉动,指出电机转矩与相电流的相关关系,并讨论通过实时补偿电流的方法抑制电机的转矩脉动。本文针对无刷直流电机周期性运动的特点,结合迭代学习控制算法,将自抗扰控制中时域扩张状态观测器推广到迭代域,得出迭代扩张状态观测器,设计自抗扰迭代学习控制算法,并证明了自抗扰迭代学习控制算法的收敛性。探讨无刷直流电机电流环控制使用自抗扰迭代学习策略的设计方案,而MATLAB中电机模型的仿真结果表明,同PID控制、自抗扰控制相比,自抗扰迭代学习控制算法能够有效跟踪电机电流,受负载改变引发的电机模型变化影响小,对于电机转矩脉动的抑制效果强。设计以STM32芯片为核心的无刷直流电机实际控制系统,对控制系统硬件、软件的设计工作进行说明。最后,进行无刷直流电机控制系统实验,并对电机实际运行的结果进行了分析。