电动汽车凭借其环保节能的特点,在近二十年的时间里得到了迅速的发展和应用。4WID(Four Wheel Independent Drive)电动汽车作为电动汽车中的一种比较理想的驱动方式,因其控制灵活、响应迅速的特点成为一个研究热点。如何合理的分配四个车轮的转矩,从而合理利用每个轮胎的附着力,保证车辆行驶的稳定性,优化整车的性能,在4WID电动汽车的稳定性控制研究中显得尤为重要。本文以4WID电动汽车为研究对象,主要的研究工作如下:1、分析了4WID电动汽车的系统特点和关键技术,对4WID整车集成控制算法进行了研究,运用了分层控制的思想构建了本文的控制结构,该结构分为上层的集成控制层和下层的控制分配层。2、基于Carsim-Simulink的联合仿真平台建立了4WID电动汽车的整车模型、Dugoff轮胎模型和直流电机模型;构建了理想车辆的参考模型;在此基础上,运用模型控制理论来搭建上层的集成控制层控制算法。3、基于最小化轮胎附着裕度的目标设计了下层的轮胎力分配控制算法;对本文的约束优化问题进行了分析与求解;对Dugoff轮胎模型进行逆推导由此搭建了本文的轮胎逆模型。4、为了验证本文的4WID电动汽车的集成控制算法在诸多工况下的控制效果,本文基于Carsim-Simulink的联合仿真平台对典型工况下的车辆行驶状态进行了仿真验证。验证结果表明,该集成控制算法可以控制四轮的轮胎负荷率保持在相同的水平范围内,降低了最大轮胎负荷率,提升了轮胎的整体附着能力,即使相比于ESP控制的车辆,也减少了车辆甩尾侧滑等情况发生的可能性,提高了车辆行驶的稳定性。