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该文研究了约束机器人力控制技术、约束柔性机械臂系统动力学建模及其力/位置混 合控制.主要内容如下:首先综述了机器人力控制技术的发展历程及其现状,介绍了主动顺应性控制和被动顺应性控制及力/位置混合控制,指出顺应控制的本质是力/位置混合控制.随后介绍约束柔性臂的建模方法,并对其进行了比较.利用假设模态方法和Lagrange方程推导了仅考虑一阶弹性模态时的约束双连杆柔性机械臂割线坐标模型.并基于奇异摄动理论,将约束双连杆柔性机械臂割线坐标模型分解为表征大幅整体运动的慢变子系统和描述小幅弹性振动的快变子系统.