本课题来源于本实验室课题组的基础预研项目，该项目主要是为了实现自制的微小型飞行器在室内环境下的自主飞行而设。本文主要设计思路就是利用二维激光测距仪来辅助IMU系统实现定位，由于IMU系统定位会随时间的增加产生累积误差，所以需要外部传感器即二维激光测距仪来每间隔一定的时间来对其进行校正，消除其产生的累积误差；考虑到本文所选的二维激光测距仪的工作频率较慢，与所选的微惯性导航组件IMU的工作频率差10倍左右，在软件实现上进行了设计，提出了系统实验方案。鉴于本文采用的核心处理器是单核的ARM处理器，如何解决两个传感器的数据处理问题，本文采用的是中断请求模式进行整体软件的设计；为提供微小型飞行器实时飞行的数据，本文根据两传感器的输出频率，通过对各自对应的子程序的耗时时间进行调试，设计出实验可行的实验方案，并通过实验的方法进一步验证该方案的可行性。本文完成了激光/IMU组合定位系统的整体方案设计，设计了实验系统的软硬件平台，搭建实验环境，设计实验方案，调试实验数据，最终通过对实验数据与仿真实验数据进行对比分析来验证本系统方案的精度及误差，并对实验产生的误差进行实验分析，为实现自制的微小型飞行器室内自主飞行项目提供宝贵的实验数据。