作为前沿的高新技术,智能小车(也就是轮式机器人)是一个涉及到多学科的综合系统,包括传感器技术、电子技术、自动控制、人工智能、机械工程、计算机科学等;目前正朝着高级智能的智能机器人方向进展。本文将重点介绍基于ARM的智能小车的运动控制、路径规划、避障算法,以及与计算机通信功能的研究。论文首先分析了智能小车的总体功能需求,然后介绍了硬件与软件部分的设计,硬件部分主要包括车体结构、控制器的选型以及控制器与外围传感器的接口电路,在外围采用模块化设计,主要包括电源模块、超声波测距模块、温度采集模块、烟雾检测模块、无线通信模块等;小车与计算机的通信采用CC1101无线收发模块,智能小车将采集到的温度、烟雾浓度以及超声波传感器测得的距离等数据通过无线通信传输到计算机。系统软件部分设计是在MiniARM提供的软件平台的基础上,利用系统提供的操作系统、硬件驱动支持库以及API函数直接进行硬件驱动程序的开发。软件设计主要包括小车的驱动程序、传感器的驱动程序的设计,模糊算法控制器的设计,以及计算机监测软件的设计。智能小车的路径规划方法主要包括:人工势场法、模糊逻辑算法、神经网络算法、遗传算法等,根据智能小车的硬件特点,选用模糊逻辑算法作为智能小车的避障算法。模糊逻辑算法构成方法简单、计算量小、节省系统资源、时性好,并进行Matlab-Simulink仿真。从仿真结果看,该控制算法成功的实现了避障。计算机监控软件采用VB编写,可以准确的反应环境温度,烟雾浓度的变化,并且可以显示小车的当前位置及运动轨迹,可以实现无线检测环境的功能。