随着无人机技术的发展,无人机越来越多地被应用到多个领域,而任务分配是无人机在执行任务之前无法回避的问题,因而,多无人机协同任务分配问题的研究具有重要意义。精确算法可求得问题的最优解,但往往耗时过长；智能算法可以在短时间内求得问题的满意解,但在问题规模较大时,依然难以将求解时间控制在数秒内。瞬息万变战场环境对任务分配问题求解算法提出了更高的求解速度要求,只有不断提高求解速度,才能保证任务分配结果的时效性。本文研究了多无人机编队攻击多地面目标场景下的目标分配问题,主要进行了两个方面的研究：(1)多无人机目标分配问题的基本模型及求解算法研究。在分析总结了目标分配问题后,按照无人机与目标之间的分配关系,将目标分配问题划分一对一,一对多,多对多三类问题,分别给出了相应问题的基本模型,最后,总结了常用的求解算法。(2)多无人机编队协同目标分配问题的两阶段求解框架以及模型研究。在对问题进行了场景分析后,给出了两阶段的求解框架,包括编队级目标分配,编队内目标分配,分别分析了两个阶段的任务目标,以及相应的模型。两阶段求解框架将多无人机编队协同目标分配问题分解成一个个编队内的协同目标分配子问题,子问题之间并行执行,能有效地提高整个问题的求解速度。最后,通过仿真实验,首先验证了两阶段算法的可行性与有效性。