近年来,汽车轻量化成为了汽车制造新的发展潮流,采用轻质材料是降低汽车质量的主要途径之一。铝合金以其质量轻、强度高、产量多等特点,成为汽车轻量化的首选材料。由于铝合金锻造的工艺特殊性,在零件的锻造过程中,靠人工很难保证产品的质量,必须使用全自动化的生产线。本文针对某铝合金锻造自动生产线,根据具体工作要求,对机器人的末端夹持器进行了设计研究。本文分析了整个生产线的工作流程,根据机器人所要完成的任务特点,选定了夹持器的机构形式以及驱动方式。在确定夹持器的设计要求后,运用模块化的设计思路对夹持器的具体结构进行了设计,并用Solidworks软件建立了夹持器的三维模型,检验夹持器质量属性是否符合机器人腕部负载要求。用ABAQUS软件对夹持器的关键零部件进行了静力学分析,根据分析结果对零件进行了结构改进。绘制了夹持器的气动控制原理图以及与机器人的接线图。在ROBOGUIDE软件中对生产线进行虚拟仿真,编写机器人运动程序,验证了机器人能否以合适的姿态完成工作并且不与周边设备发生干涉。最后进行了生产线的试生产,检验了夹持器的实际使用效果。本文对夹持器的整个设计使用过程,从机构选定到最后的生产试验进行了详细研究。设计过程中采用了有限元结构分析以及机器人虚拟仿真技术进行辅助,为机器人末端夹持器的设计提供了参考。