本超声波测距系统用于移动探雷机器人的探雷框离地高度自动控制。机器人要实现在不确定环境下操作，具备越障功能或自动导航，传感器起着关键的作用。本系统除了要测量探雷框离地高度外，更要对机器人发出控制信号，以便控制探雷框作出正确的越障动作。另一方面，盲区问题一直是超声波测距系统研制最关键、最难处理的问题之一，对于本系统，机器人由于探雷框接近地面，传感器也需接近地面，所以对盲区范围的要求更高，对此领域的研究有一定意义。 本文的主要工作有：(1)本系统改进了传统的使用阈值计算回波的检测方法，改为回波峰值输出负脉冲检测结束时间点。(2)增加检测环境温度从而修正波速，使测量更准确。(3)在盲区处理的绕射问题上，改进了传统的延时或屏蔽绕射波办法，改为区分绕射波和回波的方法，从而更准确地检测出回波信号，减小盲区范闱。(4)采用动态改变超声波发射功率，使盲区进一步减小，有利于近距离测量。(5)在蚓波抗干扰处理上，采用检测负脉冲稳定性的方法，使系统测量的稳定性和精度进一步提高。(6)对测量数据进行数理统计处理，主要采用数学方差排除个别偏离过大的数据。 本文的结论为：(1)本系统是根据工程标准研制，结果要达到工程指标要求：高度设定(即测量范围)：0-1000mm；控制偏差(即测量相对误差)：<=3％；输入电压波动：>=5％；指令响应时间：<=20ms；测量盲区距离：20mm：PCB板安装规格：71mm*56mm。(2)对系统作静念精确性检测，系统有效测量距离为20mm