【摘 要】
：
形状记忆合金（Shape Memory Alloy,SMA）是一种相对特殊的新型材料,集传感与驱动于一体。因为其功能独特,可以用来制作体积较小、性能可靠、高度自动化的元器件而备受瞩目,并且己经被广泛应用于仿生机器人、建筑减震、航空航天等领域。本文主要完成了以下工作:（1）广泛查阅了相关的中文和外文文献,对SMA在国内外的研究进展进行了总结,并阐述了本课题研究意义以及本文主要研究内容。总结了 SMA
【基金项目】
：
国家863计划项目（2015AA042302）；
论文部分内容阅读
形状记忆合金（Shape Memory Alloy,SMA）是一种相对特殊的新型材料,集传感与驱动于一体。因为其功能独特,可以用来制作体积较小、性能可靠、高度自动化的元器件而备受瞩目,并且己经被广泛应用于仿生机器人、建筑减震、航空航天等领域。本文主要完成了以下工作:（1）广泛查阅了相关的中文和外文文献,对SMA在国内外的研究进展进行了总结,并阐述了本课题研究意义以及本文主要研究内容。总结了 SMA驱动器设计的关键技术。随后介绍了关于SMA的基本概念、驱动和冷却方式、本构模型和电阻模型。（2）为了研究SMA的电阻特性,设计了 SMA电阻实时采样电路,用于实时采集电阻值,并进行了采样实验,实验结果证明使用SMA的电阻值作为控制系统的反馈量是可行的。（3）选择了性能合适的SMA丝,设计和制作了高性能的SMA驱动器,并进行了性能测试。同时,根据项目指标设计了仿人机械臂腕关节的机械结构,并确定SMA驱动器与腕关节中心轴的连接方式,制作了仿人腕关节。（4）为SMA驱动的仿人机械臂腕关节设计了控制系统,使用Arduino作为控制器,使用L298N作为驱动装置,引入编码器反馈腕关节角度值构成闭环控制系统。基于MATLAB/Simulink平台,分别编写PID和BP神经网络PID控制算法。（5）分别进行了 PID控制实验和BP神经网络PID控制实验。经过实验验证,仿人腕关节的转动范围可以达到60°,转角精度可以达到小于1°。实验完成后,将控制系统移植到倍福嵌入式控制系统中,与协作单位集成了完整的机械臂。
其他文献
教育改革在新课程标准的指导下有条不紊地进行着,人们对学生物理核心素养的研究也越来越多,物理核心素养包括四个方面:物理观念、科学思维、科学探究、科学态度与责任。科学探究是本次研究的主要关注点,广义的科学探究应该是:探究者通过自身主动参与、发现问题、解决问题的过程,科学探究应该体现在整个的学生的学习过程中。科学探究更是一种精神,是一种思维方式,一种研究手段。本次研究通过参照国际青年物理学家锦标赛（IY
随着城市化进程的推进,中国农村地区出现了大量的剩余劳动力,并在比较利益的带动下逐步转移到城镇。并逐步成为城市社会经济发展不可或缺的重要力量。但是,在城乡二元户籍制度下,大规模的农业移民人口在就业,子女教育,社会保障等方面不能享受与城镇居民相同的公共服务和社会福利,成为边缘化的弱势群体。如果从长远来看,这将成为中国城市化发展的潜在危机。尤其是近年来,农业转移的年轻一代人口普遍接受了高等教育,他们多数
这篇论文是一篇关于顶点着色综述性的文章。对图G（V,E）的一种着色是一个标号映射c:V→S,使得（?） vw∈E（G）,c（v）≠c（w）。一个k-colouring是在顶点集V上的一个由k个色类构成的划分,使得在同一色类中的点不相邻。使得图G存在k-colouring c:V→{1,…,k}的最小的正整数k称为G的chromatic number,记为x（G）。如果图G的任何k-colourin
黄姜花复合体具有观赏价值、药用价值或食用价值,极具开发前景,但其种类介定非常混乱。本文应用分类学结合分子系统学的方法,对该复合体进行分类学研究。分类学主要研究了黄姜花复合体的分布与生境和形态结构;分子系统学利用一个叶绿体基因间隔区（trnL-trnF）、核糖体内转录间隔区（nrITS）、以及两个低拷贝核基因（chi、pip2）对其进行了PCR扩增构建了系统发育树和单倍型网络图。研究结果如下:1.确
随着电子产品的不断小型化,焊点中通过的电流密度逐渐提高。电流会促进焊点界面处金属间化合物（IMC）含量增加导致焊点失效。研究电流作用下IMC演变规律不仅对于丰富电流作用下的界面反应及IMC的演变有着重要意义,对于提高焊点在复杂服役环境下的可靠性也有着一定参考价值。本文以Sn/Cu体系为研究对象,采用DSC-润湿角联测仪,结合光学显微镜、扫描电子显微镜、微区XRD和电子探针等多种表征手段,研究了直流
国外以建模仿真技术为支撑,构建了纵向贯穿战略、战役、战术、技术层次,横向覆盖作战分析、军事训练和装备采办多个领域的作战仿真系统,有力支撑了作战概念开发、作战方案推演评估、武器装备作战效能评估、装备与作战人员训练演习等。面向武器装备在全体系、全生命周期的作战仿真需求,本文梳理了国外典型的战区/战役级、任务/作战级和工程/交战级等不同层级的作战应用与推演仿真系统的进展及应用案例,分析了下一代作战仿真系
钢管混凝土作为一种主要的组合结构,具有承载力高、用钢量少、延性和耐火性好、施工方便和造价低等特点。在城市化进程中,需要开采大量的天然骨料,同时,很多改造工程、旧构筑的拆除将产生大量废弃混凝土,这既导致了环境的破坏又造成了资源的浪费,将再生混凝土应用于结构工程领域,可以实现对废弃混凝土的回收再生利用,已有研究表明,再生混凝土能满足材料功能和结构使用的要求。但混凝土在钢管中密实效果不佳,钢管中易出现蜂
磁制冷技术由于其工作效率高、结构简单、对环境友好等优点,是目前最具应用前景的制冷技术之一。磁制冷技术是以磁热效应为基础,以磁制冷材料为关键,利用磁制冷材料在磁化和去磁的过程中产生放热和吸热的现象,从而达到制冷的目的。一般采用等温磁熵变ΔSM和绝热温变ΔTad来衡量材料磁热效应的大小。因此,寻找具有大磁热效应和较宽制冷温区的磁制冷材料是磁制冷技术发展最紧迫的要求,这也是目前磁制冷材料的主要研究任务。
《普通高中语文课程标准》明确将"审美鉴赏与创作"纳入语文学科核心素养体系,这是高中语文主动对接新时代人才培养需求的应然转变,它将语文教学的目光从课程转向学生,致力于学生社会发展和终身学习需求。这一转变也体现在高考古诗词考查上,核心素养考查将成为一个重要的内容。反观当前高中古诗词教学,不少教师教学定位存在很大的偏差,局限于古诗词文意理解和写作方法教学,而忽视了古诗词所蕴藏的丰富的审美价值。下面
中国目前处于发展的关键时期,旅游业因能带动产业发展,扩大就业,所以成为近年来发展的重要方向。自2015年开始,连续五年全域旅游被写入政府工作报告,也掀起了旅游发展的热潮。而旅游公共服务供给则是全域旅游示范区综合评分的重要指标之一。旅游公共服务包括,旅游安全保障、基础设施以及信息服务等多方面内容。早期因游客对旅游服务要求较低,快餐式的旅游环境使得旅游公共服务供给问题并没有凸显出来,但近年来随着经济的