伴随着计算机技术与多媒体技术的广泛普及,图书、杂志等书刊的附盘率越来越高,如何高效管理这些随书光盘,是每个图书机构必须要面对的难题。设计出一种结构简单、便于控制、安装空间小的存取设备成为解决这一问题新的方法。本论文在结合单立柱有轨巷道堆垛机、直角坐标机器人以及空间可扩展机构的结构的基础上,设计出一种构造简单、工作空间比较大、行程比大、惯性小、速度快、便于制造与维护,成本低的随书光盘存取机器人,具体的工作内容如下：(1)对随书光盘存取机器人的主要机构：剪叉机构水平运行装置、齿形带垂直运动机构、货叉运行机构,进行设计与三维建模；在设计剪叉机构驱动装置时,本文首先选择五种驱动方式,然后运用ADAMS/View,利用剪叉机构刚柔耦合模型,对五种驱动方式进行位移、速度、加速度、功率方面的对比仿真分析,最终确定剪叉机构的驱动方式,并对剪叉机构驱动装置进行设计与建模。(2)对随书光盘存取机器人剪叉装置进行了运动学的位置、速度、加速度分析,推导剪叉装置增程比方程,对水平驱动杆的首末端位置进行优化,运用ADAMS/View进行优化前后的仿真分析。(3)对结构振动进行了理论分析,在此基础上利用ADAMS/Vibration对剪叉装置振动仿真分析,获得该装置振动特性为剪叉装置机构设计提供参考。(4)对剪叉装置进行精度分析,分析两剪叉杆误差对整个装置的精度影响,对随书光盘存取机器人的精度设计提供参考。本文所进行的随书光盘机器人的仿真研究与设计,是对解决图书机构管理光盘效率低下问题的积极探讨。但是,由于整个机器人动态性能的复杂性,还需要在噪声及力学性能等方面做许多研究工作。