随着移动机器人在空间和深海探测中的应用越来越广泛,移动机器人在复杂环境中的路径规划越来越受到重视。纵观近些年来机器人路径规划采取的均是避障绕行的策略,那么机器人在实际中是不是真的遇到障碍物就得绕行呢?本文首先基于这个问题展开研究工作的,采用了一种新的路径规划思路,结合了遥操作机器人的操作方法以及考虑了机器人运行过程中的姿态稳定性能。本文主要的研究工作可以分为两大部分,第一部分应用了考虑机器人姿态稳定性的移动机器人路径方法,有别于其他的路径规划方法,该方法在特定的假设下,采取了越过较小障碍物绕行较大障碍物的策略,最终实现了路径规划。根据建立的代价函数方程,计算相应的路径总损耗值,再和用一般的路径规划方法规划出路径的损耗值相比较,得出了本文规划方法的有效性；第二部分针对复杂环境中可能出现的移动障碍物或移动目标进行了研究,首先描述了粒子群算法的基本机理,对于动态的障碍物和目标建立了动态的惩罚函数,最后利用了粒子群算法对各种情况进行了仿真。