该文应用位移矩阵法对常用的双横臂式悬架、麦克弗逊式悬架、多连杆式悬架及RSSR转向机构进行了运动学分析.论述了悬架运动副间弹性衬套对悬架性能的影响.论文首先介绍了有关空间坐标变换和空间体平衡的基本理论,建立了悬架中最常用的球面副与转动副的弹性衬套模型.随后,把悬架及转向系作为一个整体,提出一种普遍适用于这三种悬架及转向系的分析方法,应用此方法对常用的双横臂式悬架、麦克弗逊式悬架,多连杆式悬架及RSSR转向机构进行了运动学分析.应用位移矩阵法和空间体平衡理论建立了三种悬架的力学模型,并进一步考虑悬架中的弹性衬套,建立了悬架的弹性静力学模型.对三种悬架的主销定位参数、前轮定位参数及侧倾中心高度等对整车性能有重大影响的性能参数在车轮跳动、转向运动和车轮受地面反力后的运动中的变化规律进行了分析.由于多连杆悬架没有真实的主销,该文中推导了悬架虚拟主销的求解方程.最后,探讨了悬架与转向系分析的数字方法,开发了一套用于悬架与转向系运动学分析的专业软件——AKAFSS.经过对多个悬架与转向系机构模型进行运动学分析,证实了分析理论与软件的正确性.该课题的完成将从理论上和手段上提高了中国悬架生产企业的设计能力、设计速度和设计精度.必然对中国的汽车行业产生积极的作用.