大型体育场馆摄像用四索牵引平动并联机器人，在做大范围运动时会伴有低频振动，使得安装于执行器上的高精度摄像机很难稳定拍摄，降低了摄像效果。本文采用有限元的思想建立系统的动力学方程，进而仿真分析系统运行时的振动情况，然后采用了数字PID控制策略降低系统的振动，提高性能。首先，进行系统的运动学逆解和正解分析，得到执行器位置与驱动索长的非线性映射关系。其次，建立考虑索段质量和弹性延长影响的有限元模型。根据索段的弹力，重力，阻尼力和惯性力，利用牛顿法得到柔索的动力学方程。将执行器和柔索组合，得到系统的动力学方程。再次，编写MATLAB程序进行数值仿真，验证了动力学模型正确，分析了不同轨迹，不同速度和不同加速度的运动情况下执行器的振动情况。最后，采用索长反馈的数字PID控制，通过实时调节索长来控制系统的振动。考虑到工程应用，对控制算法，反馈系统采样方法，索长反馈计算方法进行了探讨，最后验证控制策略是有效的。