【摘 要】
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实现野外管道焊缝检测机械化,在生产实际中具有相当重要的意义.但目前所开发出的车载式野外管道对接焊缝X射线检测设备仍存在着许多不足之处,很有必要对其进行改进设计,提高
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实现野外管道焊缝检测机械化,在生产实际中具有相当重要的意义.但目前所开发出的车载式野外管道对接焊缝X射线检测设备仍存在着许多不足之处,很有必要对其进行改进设计,提高性能.作者针对这一课题进行了研究,设计了野外管道焊缝检测系统的Ⅱ型机械手及接地装置.该文通过查阅国内外有关对接焊缝质量机械化检测方面的资料,综述了国内外在该方向的研究动态和此课题的研究目的、意义及其应用前景.探讨了Ⅰ型机械手所存在的问题,并对Ⅰ型机械手检测头进行了有限元分析.在分析和计算的基础之上,设计了Ⅱ型机械手,重点对检测头和垂升降部分作出改进设计.该文针对所设计的Ⅱ型机械手,进行了运动学分析,求解了运动学的正逆问题.分析了Ⅱ型机械手的工作过程和控制要求,提出并实施了对系统进行计算机与单片组合控制的方案.分析了系统的硬件设计和组成,软件设计及程序编写,并给出了系统及各子模块程序流程图.
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