【摘 要】
：
道路检测技术是自动驾驶环境感知的基础关键技术之一,是自动驾驶汽车决策规划的重要参考。我国道路工况与发达国家相比,存在道路环境构型多样、人车高度混杂等特点,给面向复杂情况的道路检测技术开发带来极大的挑战。本文的主要研究工作及结论如下:（1）针对复杂环境下结构化道路车道线检测检测效率低、鲁棒性差等问题,提出一种基于多约束PPHT（渐进概率式霍夫变换）算法的复杂环境结构化道路检测方法。采用限制对比度的自
论文部分内容阅读
道路检测技术是自动驾驶环境感知的基础关键技术之一,是自动驾驶汽车决策规划的重要参考。我国道路工况与发达国家相比,存在道路环境构型多样、人车高度混杂等特点,给面向复杂情况的道路检测技术开发带来极大的挑战。本文的主要研究工作及结论如下:（1）针对复杂环境下结构化道路车道线检测检测效率低、鲁棒性差等问题,提出一种基于多约束PPHT（渐进概率式霍夫变换）算法的复杂环境结构化道路检测方法。采用限制对比度的自适应直方图均衡增强道路图像,改进PPHT算法,提出了基于多约束的改进PPHT算法实现左右车道线提取。（2）针对结构化道路图像存在遮挡、污损、阴影等情况准确率低的问题,改进多约束PPHT算法,设计了基于无迹卡尔曼滤波的车道线跟踪算法,建立车道线观测模型,实时观测车辆行驶状态下的车道线模型参数,得到车辆行驶状态下的有效估计;与现有结构化道路车道线检测经典算法进行对比分析,验证了改进算法具有更高的准确度、实时性和抗干扰性。（3）针对非结构化道路图像环境变量复杂,干扰因素多的问题,设计了基于区域生长与图像分块的非结构化道路边界检测方法。研究非结构化道路预处理方法,采用HSV空间转换和中值滤波增强图像;采用Otsu阈值分割算法二值化图像并通过形态学方法去除离散噪声点、平滑边缘;利用基于最大面积法的区域生长算法提取道路区域,结合图像分块算法提取道路边缘点并拟合道路边界。与现有非结构化道路边界检测经典算法对比,验证了本文提出的非结构化道路检测方法的可行性和先进性。
其他文献
随着人类社会的进步,人类需要随时随地的去获取信息,从最初的点对点的交流,到现在的无线通信技术,无疑是巨大的进步。然而人类对于无线通信的要求已不仅仅是最初的简单交流,近十几年来,从语音电话,发送图片文件,以及视频通话,人类对于数据传输的要求不断提高,对于无线通信的质量要求也越来越高。但是因为地球地形的多样性以及气候的变化,无线通信的质量和效率经常会受到地形和气象环境的影响,无论是晴朗天气下自由空间的
激光雷达现已逐渐应用到了飞机、火箭等运动载体上,实现了目标探测或对地测高等功能。在这类应用中,载体平台的高速运动会引起周围空气的扰动,导致空气折射率的不均匀变化,将影响激光雷达探测光束的传播过程,引起成像光束的光程变化、光斑偏移、能量衰减等问题,从而影响激光雷达的探测性能。为此,本论文引入有限元方法研究激光雷达安装载体高速运动引起的空气局域扰动及其对探测光束传播的影响,为研究激光雷达在高速运动环境
与传统的半双工雷达系统相比,共口径同时收发雷达有望将频谱效率提高一倍。在连续波工作模式下,共口径同时收发雷达需要在发射信号的同时接收回波信号,为实现这一需求,仍有很多问题需要解决。其中发射泄漏信号（即强自干扰信号）的抑制处理是实现共口径天线同时收发的关键。本文以某科研项目的数字阵列天线为背景,研究数字阵列天线共口径同时收发模式下的发射泄漏抑制技术。针对常规扫描波束和赋形波束的发射泄漏,提出了两种不
车辆前方障碍物检测技术是先进驾驶辅助系统（ADAS,Advanced Driving Assistant System）和无人驾驶系统的重要研究方向之一。目前常用的毫米波雷达和视觉融合检测的方案使用的都是普通的3D雷达,无法探测出目标的高度信息。这就使目前的道路安全检测方案无法对限高杆、涵洞等目标进行探测。针对当前目标高度信息的探测存在的问题,本文提出一种基于4D雷达和视觉的道路限高探测方案。该方
随着社会的不断发展进步,城市的发展也迈入快速发展的道路,城市轨道交通在其中发挥着越来越大的作用。然而,由于城轨车轮和轨道的不断冲击及摩擦,导致车轮极易发生故障,严重影响着城轨列车的安全运营。因此,研究城轨列车车轮全局不圆的检测方法具有重要意义。本文在总结国内外研究成果的基础上,主要完成了以下几项工作:（1）基于SIMPACK建立城轨列车车辆-轨道耦合动力学仿真模型,仿真不同故障状态下的车轮数据为后
裂缝在结构健康监测中是一项重要的参考指标,其开展程度和开展趋势在危房鉴定和结构修复中具有重要意义。本文将数字图像处理技术与传统裂缝标识物测量技术结合,研究了建筑裂缝开展测量的标识物图像检测算法、基于标识物的相机标定法和基于标识物的倾斜摄影矫正方法,通过室内模拟实验和现场试验证明了本文研究算法的有效性和实用性,实现了在线裂缝变化测量网站服务系统的搭建,将为各类建筑物的健康监测和评估提供一种全新的测量
人们对储能设备的需求与日俱增,锂离子电池作为储能设备的翘楚得到极其广泛的应用,其中多层富勒烯因其优异的性能成为锂离子电池领域的热门电极材料。针对多层富勒烯电极使用后性能降低的机理,人们从宏观上开展了大量实验研究,并唯象地总结出各类原因,包括电极材料的破坏或脱落、隔膜破坏等。但是由于实验手段的限制,对于多层富勒烯分子在微观层次上产生的结构缺陷及其对锂离子扩散的影响还没有一个明确的认识。本文采用分子动
在工业自动化生产线中,常用各种夹持器作为物品的抓取、搬运装置。这些夹持器一般采用电机、液压或气动执行机构来驱动并通过不同的机械机构实现抓取动作,属于刚性夹持器,有较高的抓取力,但缺乏柔顺性,不适合抓取易碎易损且具有多种形状和尺寸的物体。近年来,软体夹持器由于具有柔顺性好、适合抓取易碎易损物品的特点,得到了越来越多的发展,但普遍存在总体尺寸大、刚度低、抓取能力小的问题,使其负载能力差。因此研究一种既
随着生活水平的不断提高,人们对于健康状况更加的重视,这使得医疗技术也面临着更高的要求。神经外科手术导航系统是以计算机技术、点云处理技术等多种先进的科学技术为根据,应运而生的一种全新的医疗手段。点云配准技术的应用最早在医学诊断中提出,它可以将源点云变换到目标点云相同坐标系下,这种算法可以有效的帮助医生进行医学诊断,更有利于对患者的患部进行评估。点云处理技术在神经外科辅助导航中起着关键作用,也是本文的
目标检测是计算机视觉领域中一个十分重要的任务,也具有十分广阔的应用前景。近几年来,随着深度学习技术的不断发展与成熟,目标检测也取得了飞速的进展,虽然整体精度不断提升,但是小目标的检测问题一直是目标检测任务中的一大难点。本文将关注点放在小目标的检测上面,从两种不同的小目标检测任务为切入点,对小目标检测目前存在的一些问题进行了研究分析并分别提出了对应的解决方案,最终将改进成果融入到目标检测系统中。本文