伊朗法尔斯省萨珊及伊斯兰早期绿松石釉陶的工艺和产地

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针对永磁同步电机驱动机械臂系统的位置跟踪问题提出了自抗扰控制与哈密顿控制相结合的鲁棒控制策略。首先建立了考虑不确定性的电气子系统和机械子系统模型,依据独立关节控制思想将模型转化为单电机驱动单关节的端口哈密顿结构;然后设计级联扩张状态观测器估计机械子系统的总扰动,设计反馈律实现期望位置鲁棒跟踪的同时简单有效地获取到期望的q轴电流Iqi*,最后,基于系统哈密顿结构设计互联和阻尼配置哈密顿控制器与H∞控
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