论文部分内容阅读
高新技术企业资质认定与企业创新行为研究 ——基于上市公司经验数据
【出 处】
：
南京大学
【发表日期】
：
2021年01期
其他文献
针对输电线路树障清理作业任务对空中机器人平台稳定性、平动性和抗扰性的高要求,为克服传统平面配置多旋翼无人机姿态配合式位置移动的缺点,本文在全驱动多旋翼飞行器设计思想的启发下,提出并设计了一种无需姿态配合即可实现前后平移运动的非平面作业型多旋翼空中机器人.首先分别建立其姿态的运动学和动力学模型,然后采用自抗扰控制技术设计了该机器人的位置和姿态跟踪控制律.多组仿真和样机实验结果表明,本文所设计的非平面
发展大规模、分布式储能是实现“双碳”目标的重要途径。守住储能电池的安全底线关乎人民生命安全和社会经济发展。现有储能电池安全预警方法还面临如下两方面挑战：机理研究方法考虑的工况单一，难以推广应用；基于有监督学习的数据驱动方法难以有效应对小样本问题。对此，本文提出基于重构误差计算的数据驱动储能电池热失控预警方法。首先，基于无监督学习思想，建立数据驱动的储能电池热失控预警框架，利用重构误差构建电池间的差
国有企业的库房材料管理水平能够体现国有企业市场竞争力水平，因其能够反映企业在细节管理方面的质量与效率，故应引起相关人员的重视。随着企业全价值链精益管理的不断深入，库房材料管理单元如何在现有条件下发挥自身作用，进一步提升自身工作质量与服务效率成了日后工作的重点。对此，笔者以国有企业会计的角色，阐述了自身在库房材料管理工作中的相关见解，具体内容如下。
这本书在一个抽屉里沉睡多年后,又被我翻了出来。它的封皮是黑灰色的,中间用亮色突出着一双眼睛。书的名字叫《见证》,是苏联作曲家肖斯塔科维奇的口述回忆录,一位叫伏尔科夫的年轻音乐家记录并整理。肖斯塔科维奇看完整理稿后表示认可,在每一部分后面签了字,但要求年轻人必须在他死后再出版,在苏联之外的国家。1975年8月9日,69岁的肖斯塔科维奇因心力衰竭,在莫斯科逝世。几天后,他的灵柩下葬,许多官员出席
期刊
为了抑制永磁同步电机电流谐波并提高系统鲁棒性，提出一种新型准谐振自抗扰控制（quasi-resonant active disturbance rejection control，QRADRC）方法。该方法改进传统扩张状态观测器（extended state observer，ESO）结构，在其扰动估计回路中增加并联准谐振环节，由此构建的新型准谐振扩张状态观测器（quasi-resonant ex
针对小型有缆式水下航行器（ROV）运动控制中参数不易确定和在有扰动的情况下，易出现抗干扰性能差等问题，文章提出了一种基于自抗扰控制（ADRC）的小型ROV姿态和深度控制方法。建立ROV的运动学和动力学模型，并进行模型的简化；基于ADRC控制方法设计小型ROV的姿态与深度控制器，并在有干扰和无干扰2种情况下分别进行仿真分析和实际验证。实验结果表明，在仿真参数摄动时，ADRC控制器仍具有良好的控制效果
针对永磁同步电机驱动机械臂系统的位置跟踪问题提出了自抗扰控制与哈密顿控制相结合的鲁棒控制策略。首先建立了考虑不确定性的电气子系统和机械子系统模型,依据独立关节控制思想将模型转化为单电机驱动单关节的端口哈密顿结构;然后设计级联扩张状态观测器估计机械子系统的总扰动,设计反馈律实现期望位置鲁棒跟踪的同时简单有效地获取到期望的q轴电流Iqi*,最后,基于系统哈密顿结构设计互联和阻尼配置哈密顿控制器与H∞控
王小波在《沉默的大多数》里提到苏联作曲家肖斯塔科维奇写了一本回忆录,谈到苏联30年代邻居们往对方烧水壶里吐痰。王小波说这本书令他"得到很大的乐趣"。肖斯塔科维奇最初打动我心的,其实是一首小曲子。看德国纪录片《俯瞰德国》,伴随着德国美丽的大地,一首乐曲作为背景乐响了起来。如此怪异,而又如此迷人。那是一首舞曲,欢乐之中满是忧伤,喧闹之处尽现落寞。虽是首古典乐,却有着浓烈的爵士风味,走调很偏,往往
期刊
进入社会主义新时代，小微企业在激发市场运行活力、培育经济发展动能、推动产业优化升级、支持保障国计民生方面的重要作用日益凸显。做好小微企业金融服务既是建设双循环新发展格局、实现经济高质量发展的有力抓手，也是激发市场主体活力、落实“六稳”“六保”要求的重要保障，更是推进金融供给侧改革、加快银行业务战略转型的必由之路。
期刊