混凝土泵车是一种向施工地点输送混凝土的建筑机械,在城市化的快速发展进程中起着非常重要的作用。随着工程建设对于泵车施工效率要求的不断提高,其智能控制如臂架末端按设定轨迹运行、自动展收臂等已逐步得到应用。在泵车智能轨迹运行的实际应用中,存在由于流量饱和而导致的动作失调及由于泵送冲击而引起的臂架振动问题。此两种问题严重阻碍了泵车智能化技术的推广和应用。针对两类问题,本课题从轨迹运行控制策略着手,分别提出相应的优化策略,解决动作失调及抑制臂架的振动。首先,为避免轨迹运行过程中的流量饱和而导致动作失调,本研究在原有控制策略上添加流量反馈环节,通过臂架的实时角度变化来推算当前系统所需要的流量,当其所需流量过大时,采用模糊PID方法对轨迹运行的速度进行调节,使臂架系统需要的流量低于泵的最大输出流量,从而保证各臂架的动作协调性。其次,针对臂架系统运行轨迹时振动过大的问题,提出了对臂架实时角度信号进行基于三次B样条曲线的滤波方法,减少补偿信号中的高频波动,抑制由于控制策略的不足而引起的臂架系统振动。仿真和实验表明:基于流量匹配的控制策略有效避免了轨迹运行时由于流量饱和导致的臂架动作失调。基于三次B样条曲线的滤波方法,在模拟泵送工况下,使臂架运行轨迹过程中的振动减小了60%~80%。