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随着我国的城市规模变得越来越大,电缆隧道成为了大中城市电力输送的主力军,承担着城市内的电力输送重任。为了保证电缆隧道中各设备的安全稳定运行,常规的做法是利用人工对电缆隧道进行定期巡检,但是随着电缆隧道规模逐渐变大,人工巡检方式负荷极大,已经难以满足要求。随着智能电网的快速发展,更多的智能巡检方式应运而生,如:变电站智能巡检机器人、架空线路巡检无人机等。由于电缆隧道环境比较特殊,所以针对电缆隧道的智能巡检方式相对较少,目前运行的大多是有固定轨道的巡检机器人,而有轨机器人首先需要为其进行轨道的架设,增加