集矿机作为深海多金属结核采矿系统的重要组成部分,行驶在6000m的深海底。深海底沉积物具有低承载性和低剪切性,是一种完全不同于陆地的“稀软”特性的极限底质,集矿机在行驶过程中存在沉陷和打滑等问题,同时深海底环境复杂,因此如何控制履带式集矿机按照预定的轨迹安全、平稳的行驶,从而实现高效的采矿,是目前深海集矿机研究的主要内容。本文针对履带式集矿机防滑控制、定位、路径规划和跟踪等行驶问题的实验研究需求,研制了一台软底质行驶履带式实验车。根据深海集矿机的基本构成和中国集矿机的基本情况,结合实验要求以及实验室基本条件,提出了履带式实验车的设计要求,并对实验车总体方案进行了研究。实验车由履带行走系统、动力及传动系统、控制系统以及供电系统四部分组成。对软底质行驶履带式实验车关键部件进行了设计和分析；对履带板的结构参数进行了设计研究,获得了履带式实验车驱动轮主轴转矩等参数。在多刚体动力学仿真软件ADAMS/ATV中,对实验车进行了软路面行驶仿真分析,验证了实验车设计的合理性。通过对测控子系统和监控子系统的功能分析,完成了实验车控制系统的硬件和软件的设计。针对实验车上电气设备受到的来自伺服驱动器的电磁干扰问题,采取了必要的抗干扰措施。在软底质条件下,对所研制的履带式实验车进行了实验研究,实验结果表明实验车行走稳定,控制系统可靠实用,实验数据能够正常采集,实验车可作为集矿机软底质行驶问题研究的实验平台。