【摘 要】
：
在国家高技术研究发展计划(863基金)②的资助下,该文分析了整个检测机器人研制的全过程,着重讨论了机器人控制过程中多电机同步驱动的方案和实现方法.1. 检测机器人本体研究
论文部分内容阅读
在国家高技术研究发展计划(863基金)②的资助下,该文分析了整个检测机器人研制的全过程,着重讨论了机器人控制过程中多电机同步驱动的方案和实现方法.1. 检测机器人本体研究文章针对在特殊管道间移动的要求,对所提出的一种特殊移动机构做了详细分析.2. 检测机器人控制系统的研究该文针对承压管道检测机器人系统的复杂性,将各执行模块按功能进行了分类,设计了一个多级集散控制系统.详细描述了其设计思想,对硬件电路和软件编程都给出了较为具体的介绍.3. 多电机同步驱动的研究这部分是整个控制系统的难点和核心,同时也是该论文的主要研究内容.由于机器人X方向的驱动是由6电机共同完成的,为了确保机器人在管道上直线行走性能良好,必须保证6驱动电机同步.为此,文章对直流电机调速和闭环控制方面的一些理论和算法进行了研究.比较了多种多电机同步控制的方案,并给出了系统采用基于补偿原理的控制方案的原因.在文章的最后还给出了所设计同步控制方案的完整电路,并对各关键电路进行了详细的分析.
其他文献
作业作为师生之间交流的一个重要渠道，伴随着学生从小学到大学的十几年时间。各种作业就像是一道道绳索，缠绕着学生的身心，使学生疲于应付。而教师也把作业作为检查学生学习情况
目的探讨“dog ear”内陷式吻合在腹腔镜下直肠低位前切除吻合中的临床应用价值。方法回顾性分析2015年1月至2016年5月徐州市中心医院胃肠外科收治的18例行腹腔镜手术治疗的
介绍了分布式应用系统的实现技术的特点和实际的分布式光缆检测系统的实现结构.对分布式光缆检测系统的软件实现做了比较详细的分析.检测系统的软件结构分下位机软件和上位机
岩心,是通过钻井获得的反映地质信息的原始资料,通过对岩心的分析与研究,能够获得油田重要的地下地质信息,是油田勘探开发各阶段制定技术方案的基础。国内外各油气田都十分重
本论文主要研究了基于Web进行机械结构分析和设备选型的方法。 首先以水处理设备刮泥机的承载梁部件为例，进行了分析、优化设计研究之后，设计开发了一套运行于Web服务器端、
水利是国民经济和社会发展的基础设施和基础产业,因此,做好水库安全运行管理工作对促进当地经济增长具有举足轻重的作用.目前水库运行管理上存在的问题多为历史遗留问题,工程
机器人技术是21世纪的研究热点,是一个国家整体科技实力的综合体现.为了更好地开展冗余度智能机器人方面的研究,东南大学机械工程系自主研制了YJP-I型双臂冗余类人机器人系统
6月29日,本刊刘梓健和初玮记者走进了山西进行中华记者行活动,实地考察在本刊刊登广告的企业项目与商家,走访本刊读者俱乐部山西分会的近况,刚下火车,读者俱乐部山西分会负责
数字化、网络化将是21世纪数字医学的主流.作为医学影像及学科信息化环境基本框架的医学影像诊疗信息系统也逐步发展并走向成熟,为全面改变传统的低效率的医学影像诊疗系统,
目的:观察结肠炎患者实施系统性护理对其心理负担的影响及护理价值.方法:随机将2018年1月至2019年1月期间收治的108例结肠炎患者分为实施系统性护理干预的观察组及实施常规性