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柔性构件在做大范围刚体运动的时候,可能激起其自身的大幅度弹性变形运动,呈现典型的刚柔耦合动力学特性。随着包含有柔性构件的结构向高速、轻质、高精度等方向的发展,该动力学问题越来越突出,亟待解决。本文以做平面运动的柔性梁为研究对象,充分考虑刚柔耦合特性的影响,利用动力学普遍方程和拉格朗日方程推导出非惯性系下的动力学控制方程,从而进行求解和结果分析。本文的主要内容包括:首先,在惯性坐标系中建立梁上任意点的运动方程表达式,在随体坐标系中分析作平面运动的Bernoulli-Euler梁的非线性运动,