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基于自适应KCF的微型游泳机器人视觉伺服控制
【摘 要】
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目前微型机器人作为世界仿生领域的重要代表,在被提出之后就受到全世界众多科学研究者的青睐,在伴着材料和微加工等领域的技术不断突破,在今天微型机器人凭借着广大前景成为研究的热门。微型机器人视觉伺服控制系统可以帮助机器人完成靶向给药以及转运单个细胞等复杂任务,但微型机器人体型较小容易受到周围环境的影响,因此微型机器人视觉伺服控制系统的研究仍处于相对初步的阶段。本文重点是对视觉伺服系统中的游泳机器人识别算
【机 构】
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天津理工大学
【出 处】
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天津理工大学
【发表日期】
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2021年01期
【基金项目】
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其他文献
全髋关节置换术被认为是医治髋关节疾病的有效方法,但存在着手术后10年内发生假体松动概率高达10%的问题。假体植入引起的应力遮挡被认为是导致假体松动最主要的原因。本研究通过对人工假体植入后的股骨骨重建过程与骨力学性能进行宏观和细观尺度的分析,希望为传统全髋置换假体的改良优化以及带骨小梁型个性化假体的设计制备提供理论依据和思路。因此进行了如下工作:(1)利用ABAQUS的二次开发环境,将骨重建控制方程
近年来人工智能技术在各种领域的应用日新月异,工业磨削机器人在实际生产加工中的运用可以使得生产工人远离高危险、高劳动强度的工作环境。本文以q235号钢板上的焊缝为研究对象,对恒力磨削机器人的磨削工艺进行了从理论到实践的研究,总结实验数据,在实际生产加工中可以大幅度提高生产速度以及生产质量,加快智能制造的改革步伐。基于上述原因,本文从实际生产加工的应用为最终目标,对砂轮上单颗磨粒磨削机理展开研究,搭建
磨抛是制造过程中的一项重要加工工艺,磨抛的质量影响产品的生产制造品质。由于传统人工磨抛加工效率低及容易造成人身伤害,在自动化制造过程使用机器人实现磨抛成为行业需求。为保证机器人磨抛的质量和效率,磨抛机器人系统需要发展力控技术。本文研究和实现了磨抛机器人系统。在明确加工对象基础上,进行了磨抛机器人系统总体设计。在此基础上,进行了力控末端执行器的设计和磨抛机器人系统上宏微运动控制策略设计,用实验室自主
计算机技术的蓬勃发展,推动工业智能化进程,国家重点突破制造业领域的关键技术。实际磨抛车间中,焊缝图像的成像质量易受工业恶劣条件的干扰,如空气中的粉尘及光照不均会导致焊缝图像模糊,焊缝轮廓信息严重丢失等情况,难以区分焊缝与母材区的分界。这均对焊缝目标的识别检测造成较强的干扰,导致检测精度和速度不能满足工业需求。因此推动焊缝磨抛行业由自动化实现智能化,效率更高的焊缝目标识别检测技术已成为热点研究内容。
腰椎退行性疾病是骨科最常见的疾病之一,不仅给无数患者带来痛苦,而且成为各国沉重的社会负担。腰椎椎体间融合(Lumbar Interbody Fusion,LIF)是治疗腰椎退行性疾病的常规方法,同时侧前方入路腰椎椎体间融合(Oblique Lumbar Interbody Fusion,OLIF)作为一项微创手术被广泛用于治疗腰椎退行性疾病,在近几年受到医生和患者的广泛欢迎。因此对腰椎退行性病变及
多自由度串联机械臂被广泛应用于各种工业生产过程中,极大地提高了工作效率,促进了经济效益。随着技术进步和工业发展,智能化、集成化、高性能运动控制对工业机器人的发展提出了新的要求。工业机器人系统高度复杂且非线性严重,关节耦合、摩擦特性、负载变化、外部干扰等因素均能对机械臂的精确控制造成影响。当前,基于动力学模型的机械臂高性能运动控制成为技术研究的热点与难点。机械臂存在着复杂的耦合关系和严重的非线性,如
随着目前我国的汽车产业的发展以及对产业工人身体的关注,外骨骼机器人作为一种助力设备在工业领域也逐渐成为研究热点。本文以外骨骼机器人为研究对象,设计一款应用于工业领域的外骨骼机器人。本文主要研究工作如下:(1)分析人体骨骼结构,分析人体下肢的运动机理和运动范围,分析人体的运动步态,进而确定外骨骼机器人的尺寸调节范围和自由度的分配。最后,使用人体运动仿真软件Open Sim对人体运动进行了仿真,得出下
目前,治疗髋关节损伤以及膝关节损伤在药物治疗无效的情况下采用的治疗方式主要为假体置换的手术方式,但是由于假体的材料参数与人骨的材料参数相差很大,植入人体后会改变原来的力学分布状态,术后由于缺少原有的力学刺激导致产生骨吸收、骨萎缩以及假体松动等后续问题。因此对置换后的髋关节以及膝关节应力应变分布进行研究具有重要的意义。髋关节假体置换在以往的研究中并未涉及到不同年龄段的患者,本文研究拟采用三种型号带有
膝关节是骨性关节炎的高发区域,这与膝关节的独特功能有关,一方面它是人体主要的承重器官,另一方面膝关节软骨组织的磨损后修复慢,并且该过程是不可逆。因此,在人体膝关节发生病变时,尤其是单间室发生病变时,如何进行治疗才能使患者能够正常生活,是国内外骨科医生关注的焦点。本文分别从有限元仿真和实验分析两个角度对膝关节单髁置换进行了相关研究,分析总结了单髁置换前后膝关节的生物力学变化情况。整个研究主要包括三大