该文中根据力学理论,并结合微动机器人自身的特点,对柔性转动铰链、柔性球铰、弹性移动副和柔性虎克铰进行了综合的结构分析,分析了其结构参数对柔性铰链各项性能指标的影响. 在并联微动机构机器人结构中,传统的宏观运动副被柔性铰链代替来实现微小动作,所以柔性铰链对并联微动机构的性能有非常重要的影响.该文中应用力学的解析方法以及优化理论对几种最常用的柔性铰链进行了结构性能分析.其中,对于柔性转动铰链和柔性球铰链进行了转角公式、抗弯刚度系数、强度、疲劳强度等方面进行了分析,得出了全新的柔性铰链理论计算公式,同时应用有限元分析软件对这两种柔性铰链的抗弯刚度系数公式进行了验证,验证了公式的准确性.通过理论计算和有限元分析得出的公式具有简单、准确的特点,为以后的这两种柔性铰链的设计奠定了理论基础.同时,对一种弹性移动副和偏心虎克铰进行了结构分析,得出两种柔性铰链与其结构尺寸之间的理论关系式,并且系统的分析了这种偏心虎克铰的结构尺寸与其转角和刚度之间的关系,得出了初步的理论计算公式.