传统汽车由于面对环境与能源的双重压力,人们开始更加关注电动车,而公交车作为社会公共事业,如果使用电动公交车会可以在能源,环保,引导人们意识等方面带来更大的效益,而如今对于电动车,特别是电动公交车的研究并不多。电动公交车的主动安全性应更值得重视,横摆力矩控制系统是车辆操纵稳定性的范畴,是电动公交车稳定转向的保证,防止发生危险。首先建立横摆力矩控制系统的控制对象,建立7自由度车辆模型,包括级向,横向,横摆,四个车轮的动力方程,并建立一些辅助模型,建立魔术公式非线性轮胎模型,建立驾驶员PID控制模型和纵向速度工况。参考模型采用二自由度汽车模型,包括横向,横摆运动。其次以能够表征车辆横摆运动的横摆角速度作为控制系统的控制变量,建立模糊控制器,以实际横摆角速度与参考横摆角速度的偏差及偏差的导数作为控制器的输入,输出为修正横摆力矩。在将修正横摆力矩转化为车轮力矩变化量时考虑电动车的特点,为了减小对纵向运动的影响,采用增大或减小驱动力矩的方法,并考虑电机输出力矩余量的因素。最后建立simulink模型,设定特定的仿真工况进行仿真,前轮转角角阶跃和正弦输入,在良好路面和湿滑路面进行仿真,对比分析有无横摆力矩控制系统作用的横摆角速度的变化情况,验证所建立的横摆力矩控制系统的效果。